在植保無人機進行航線規(guī)劃時,，我們需要根據(jù)場地具體情況設(shè)置合理的航線。天鷹兄弟給大家介紹一些航線規(guī)劃技巧,，能讓大家飛防作業(yè)能力更上一層樓,。
　　內(nèi)縮原則
　　1,、邊界內(nèi)縮距離：邊界內(nèi)縮距離是指植保無人機中心距離測繪出的田塊邊界的距離,。
　　邊界內(nèi)縮情況分為有障礙和無障礙。邊界有障礙時,，為避免植保無人機自動飛行過程中意外撞障礙物,，需留出一定安全距離。
　　假設(shè)植保機噴幅為 5 米,，那么現(xiàn)在安全距離不論是預留 1 米還是 5 米,，都需要多作業(yè)一條航線，那這時邊界內(nèi)縮距離我們應(yīng)該選擇更安全的 5 米,。
　　所以在邊界有障礙物時,，保守方案可以選擇內(nèi)縮一個噴幅的距離。

　　2,、有障礙邊界內(nèi)縮距離
　　邊界無障礙物時,，不少人以為邊界內(nèi)縮半個噴幅，剛好噴到邊界**合適,。其實不然,，田間作業(yè)環(huán)境多變，假如噴灑時來一陣風,，半個噴幅的內(nèi)縮很容易因為風吹造成漏噴,。
　　所以，在邊界無障礙時,，可以把噴幅覆蓋范圍設(shè)置超出田邊界1米左右（不影響周邊作物情況下）,，這樣可減少環(huán)境引起的漏噴情況,。
　　而障礙內(nèi)縮距離，顧名思義就是植保機中心距離障礙物邊界的距離,。建議設(shè)置成一個噴幅的距離,。

　　長航線原則
　　在規(guī)劃航線時，航線長度越長越好,。眾所周知,，植保機作業(yè)換行的過程相比正常航線飛行要慢很多。頻繁換行會導致浪費時間與電量,。


　　所以,，為了提高作業(yè)效率，降低作業(yè)成本,，規(guī)劃航線時應(yīng)盡量以長航線為主,。不過，經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn),，當航線長度超出 200 米后,，提升的效率就不太明顯了。
　　比如說,，一塊地長 200 米寬 400 米,，飛 200 米的航線和 400 米的航線效率也是差不了太多的，這時可以根據(jù)具體環(huán)境因素來決定飛 200 米航線還是 400 米航線,。
　　坡地原則
　　在規(guī)劃坡地作業(yè)航線時,，應(yīng)該沿坡地等高線設(shè)置航線。
　　當設(shè)置成常規(guī)爬坡航線時,，植保機在作業(yè)全程都需要比平地作業(yè)消耗更多動力,，以完成爬坡下坡。這樣不僅會更耗費電力,，還會縮短植保機部件壽命,。

常規(guī)坡地作業(yè)航線

 

　　但如果是執(zhí)行等高線航線，航線與在平地飛行作業(yè)是相似的,，只需在短暫的換行時拔高,、降低。與前一種航線作業(yè)方式比較,，大大提升了作業(yè)效率并且降低了作業(yè)墜機風險,。

等高線坡地作業(yè)航線
 

 

　　那在坡地作業(yè)時，高度該如何設(shè)置呢,？以等高線作業(yè)航線為例分析,，假如植保機的換行橫移距離是 5 米，那么我們就需要知道,，在當前作業(yè)的坡地上,，橫移 5 米,，坡地高度變化了多少。
　　假如植保機橫移 5 米,，坡地高度升高 1 米,，正常**低作業(yè)高度 1.5 米，為保證植保機橫移時足夠安全,，那么高度應(yīng)該設(shè)置為 1+1.5=2.5 米,。這樣每次植保機橫移時便有 1.5 米以上的安全高度作為緩沖，大幅減少發(fā)生意外的幾率,。
　　當然,，航線規(guī)劃不只這三項原則，但這三項原則已經(jīng)可以大大提高我們的作業(yè)能力,。